Une approche globale à l’estimation du mouvement de caméra pour des scènes encombrées

Abstract

Ce mémoire s’inscrit dans le domaine de la vision par ordinateur, et plus précisément dans celui de la recherche automatique de la trajectoire de caméra à partir d’une séquence vidéo. La résolution de ce problème peut mener à plusieurs applications dont la navigation autonome. Nous analysons des vidéos de scènes encombrées. Ce type de scènes, composé d’une multitude d’objets à plusieurs profondeurs, survient fréquemment en milieu naturel (forêt, plantes, etc.) et en milieu urbain (câbles, salle remplie de meubles, etc.) et sont propices aux occlusions et au problème d’échelle. Par conséquent, les méthodes traditionnelles de flux optique et de suivi de points saillants ne peuvent être appliquées sur ce type de scènes. La séquence vidéo est transformée dans le domaine de Fourier spatio-temporel, puis analysée pour retrouver la trajectoire de la caméra. Une nouvelle méthode est établie pour l’analyse du mouvement latéral. Cette méthode est ensuite adaptée au mouvement global par rectification de la séquence vidéo. Son analyse ne nécessite ni décomposition en régions ni suivi de points saillants.

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