Estimation probabiliste du mouvement de caméra

Résumé

Ce mémoire présente une nouvelle méthode pour résoudre un problème de grande importance en vision par ordinateur: l’estimation du mouvement de caméra. Le mouvement de caméra, ou encore ego-mouvement est défini comme étant le déplacement translationnel et rotationnel en trois dimensions qu’entreprend une caméra dans le temps. Contrairement aux méthodes conventionnelles, celle qui est presentée dans ce mémoire utilise des concepts statistiques, considerés robustes, et ne requiert aucun suivi de points, de connaissance sur la scène ou de mise en correspondance explicite. En effet, seules les variations d’intensités des pixels dans l’espace et le temps (derivées spatio-temporelles) sont utilisées comme source d’information. Cette restriction permettra de considerer des scènes très complexes ou dans de faibles conditions d’éclairage. Une fois le mouvement de caméra retrouvé, plusieurs applications sont alors enviseagables. La plus évidente serait dans le domaine de la navigation dite passive où il est possible de retracer le chemin effectué par un robot mobile par le biais d’une caméra fixée sur ce dernier ou encore dans le domaine de la compression vidéo.

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